Trwający około tysiąca lat rozwój religijnej sztuki rzymskiej można podzielić na cztery główne okresy:

1. Okres wpływów etruskich
2. Okres wpływów greckich
3. Okres orientalizmu
4. Okres wczesnochrześcijański

Pierwotne wierzenia Rzymian i innych ludów Italii były nieco podobne do greckich: wierzono w wielu bogów, z których każdy zajmował się innymi sprawami. Bogowie ci byli nieśmiertelni, lecz bardzo przypominali ludzi: mieli ludzkie wady i słabostki, kłócili się i domagali hołdów. Zetknięcie z podobnym, lecz bardziej rozwiniętym systemem religijnym Greków spowodowało utożsamienie bóstw italskich z odpowiadającymi im greckimi. I tak Jowisz przyjął cechy Zeusa, Neptun – Posejdona, Wenus – Afrodyty, itd. Kult tych bogów, którym nie udało się znaleźć greckich odpowiedników, stopniowo zamierał. Tak stało się na przykład z Janusem – bogiem o podwójnym obliczu.

Dedykowane bogom
Od najdawniejszych czasów Rzymianie stawiali świątynie swym bogom. Budowano je na świętym miejscu, tzw. templum. Wyznaczał je augur – wróżbita, który w obrządku tzw. inauguracji "wykrywał" znaki dawane przez bogów. Świątynia powstawała więc tam, gdzie znaków było najwięcej. Aby budynek stojący na templum mógł stać się świątynią, należało go jeszcze konsekrować i "dedykować". Konsekracja był to obrzęd przekazania ziemi bogom. W ten sposób profanum stawało się sacrum. Natomiast dedykacja oznaczała to samo, ale w znaczeniu świeckim: urzędnik przekazywał ziemię konkretnemu bogu. W praktyce konsekracja i dedykacja odbywały się podczas jednej i tej samej uroczystości.

Najstarsze rzymskie świątynie budowane były na wzór etruski. Wznoszono je na wysokim podium, na które wchodziło się po schodach zajmujących całą szerokość jednego z krótszych boków. Liczba stopni, ze względów rytualnych, musiała być nieparzysta. Na podium ustawiano głęboki (nieraz trzy rzędy kolumn) portyk. Świątynia miała zewnętrzną kolumnadę tylko z trzech stron, z tyłu była zakończona ślepym murem. Konstruowana więc była z myślą o jej oglądaniu tylko od fasady. Wewnątrz znajdowała się jedna sala. Wyjątkiem były świątynie dedykowane tzw. Trójcy Kapitolińskiej. Miały one trzy sale, każda dedykowana innemu bogu: Jowiszowi, Junonie i Minerwie. Taka była najstarsza świątynia wybudowana na wzgórzu Kapitol. Świątynie budowane według wzorów etruskich miały niski dwuspadowy dach i brakowało im „lekkości” świątyń greckich. Z powodu późniejszych przebudów nie zachowała się żadna z tych świątyń w pierwotnym kształcie.

Klasyczna doskonałość
Świątynie typu greckiego zaczęły powstawać w Rzymie w II wieku p.n.e. Wpływy greckie były tak znaczne, że sztukę rzymską często określano później jako naśladownictwo form greckich. Typową świątynię grecko-rzymską otaczała kolumnada, a zatem przeznaczona była do oglądania ze wszystkich stron. Wnętrze świątyni składało się z przedsionka (pronaos), z którego wchodziło się do sali (naos) z posągiem bóstwa. Czasem budowano jeszcze tylny westybul (opistodomos) nie połączony z główną salą. W niektórych rejonach państwa rzymskiego (np. Syria) istniały jeszcze tzw. adytony – najświętsze miejsca, często w postaci osobnej kapliczki wkomponowanej w główną salę.

Istniało wiele odmian świątyń, różniących się od siebie szczegółami, np. ilością lub kształtem kolumn. Podobnie jak w Grecji, składanie ofiar odbywało się na zewnątrz, przed świątynią. W miejscu tym znajdował się ołtarz ofiarny. Czasami świątynie były umieszczone wewnątrz otoczonego kolumnami dziedzińca (peribolos), tak że tworzyło się swoiste sanktuarium.

W starożytnym Rzymie powstawało znacznie więcej niż w Grecji świątyń o tzw. założeniu centralnym, tzn. na planie koła, kwadratu, itp. Zachowała się jedna z najwspanialszych takich budowli, zbudowana w 27 roku p.n.e. (z wnętrzem przebudowanym w II wieku n.e.) według klasycznych wzorów – Panteon w Rzymie – świątynia dedykowana wielu bogom olimpijskim, a zwłaszcza Marsowi i Wenus. Wielka rotunda, o średnicy 43,6 metra, w której ścianach mieści się osiem nisz oddzielonych kolumnami; podtrzymują one biegnące w krąg belkowanie i podstawę półkulistej betonowej kopuły z kasetonowymi podziałami i okrągłym, 9-metrowej średnicy otworem u szczytu. Wpadające przez ten otwór światło równomiernie rozprasza się we wnętrzu, co sprawia, że każdy szczegół jego architektonicznej struktury jest jednakowo widoczny. Maksymalna jednorodność i przejrzystość ukształtowanej w ten sposób przestrzeni czyni z Panteonu najwyższe osiągnięcie sztuki.

Pod koniec istnienia cesarstwa najwspanialsze świątynie powstawały we wschodnich prowincjach. Ich architektura nosi wyraźne wpływy sztuki orientalnej, zarzucającej klasyczną przejrzystość na rzecz wyszukanego zdobnictwa. Przykładem jest kompleks świątyń z II-III wieku Jowisza-Baala z Baalbek, tzw. Świątynia Sztandarów oraz zabytki Palmyry, zwłaszcza malarstwo ścienne świątyń w Dura-Europos. W rzeźbie i malarswie późnoantycznym pojawia się tzw. hierarchiczność – na wizerunkach bóstwo jest większe niż cesarz, a ten z kolei większy od pozostałych śmiertelników.

Triumfalna ulica
Pierwsi chrześcijanie nie wznosili świątyń. Nabożeństwa odprawiali w prywatnych domach albo w katakumbach – podziemnych cmentarzach. Zachowało się malarstwo ścienne z rzymskich katakumb. Pierwsi artyści chrześcijańscy zapożyczali motywy ikonograficzne od pogan, nadając im nową treść. Chrystus na tych wizerunkach (szczególnie popularne było przedstawienie Dobrego Pasterza) jest podobny do grecko-rzymskich bogów i herosów, zwłaszcza Apolla i Orfeusza. Potem coraz częściej pojawiają się ilustracje scen biblijnych, a także oranci i orantki – postacie w postawie modlitewnej, oddające cześć Bogu.

Pierwsze kościoły budowano w III wieku, a na dużą skalę – po 313 roku, kiedy to cesarz Konstantyn w edykcie mediolańskim zapewnił wolność wyznawania religii i ostatecznie ustały prześladowania chrześcijan.
Pod względem przeznaczenia i konstrukcyjnym najstarsze kościoły chrześcijańskie można podzielić na trzy grupy:

1. Baptysteria – niewielkie świątynie o założeniu centralnym (koła lub wieloboku) z basenem na środku, w którym odbywały się ceremonie chrztu.

2. Martyria – również niewielkie świątynie o założeniu centralnym, poświęcone pamięci męczenników, wywodzące się od mauzoleów pogańskich. Martyria powstawały zwykle na grobach męczenników, którzy przez swą śmierć dawali świadectwo (gr. martyrion) Bogu.

3. Bazyliki – świątynie o założeniu osiowym (podłużne) z nawą środkową wyższą od naw bocznych, w których odbywały się nabożeństwa.

Pierwsze kościoły powstawały na ogół w miejscach ważnych wydarzeń ewangelicznych.
Bazylika była budowlą znaną w starożytnym Rzymie od II wieku p.n.e. Była jednak budowlą świecką. W bazylikach odbywały się posiedzenia sądu, zawierano ważne transakcje handlowe. Chrześcijanie budując swe kościoły nawiązywali do kształtu bazyliki, stąd zapożyczono nazwę.

Typowa bazylika wczesnochrześcijańska miała kształt stosunkowo prosty: wejście do świątyni poprzedzało kwadratowe lub prostokątne atrium otoczone kolumnami, z którego przechodziło się do poprzecznego przedsionka czyli narteksu. Właściwe wnętrze bazyliki składało się z wydłużonej nawy głównej, której towarzyszyły z obu stron niższe od niej nawy boczne (po jednej, a czasem po dwie z każdej strony). Nawę główną zamykała na końcu nawa poprzeczna z ołtarzem i półokrągłą apsydą, która mieściła ustawiony na osi tron biskupa i obiegające ją półkolem ławy dla duchowieństwa. Nawę główną krył dwuspadowy dach, a oświetlały rzędy biegnących górą, ponad nawami bocznymi, okien. Nawy boczne dzieliły od głównej szeregi kolumn. Czasem nad nawami bocznymi budowano otwierające się na nawę główną galerie, tzw. empory. Nawę główną od poprzecznej oddzielał wielki łuk, tzw. tęcza.

Głównym celem artystycznym tej architektury było stworzenie wyraźnie ukierunkowanego jednolitego wnętrza, które niby triumfalna ulica wiodło ku widocznemu na podwyższeniu pod łukiem tęczy ołtarzowi.
Najstarsze bazyliki wczesnochrześcijańskie w Rzymie: św. Jana na Lateranie (312-313) i św. Piotra na Watykanie (326-327) były wielokrotnie przebudowane. Jedyna bazylika z epoki Konstantyna, jaka zachowała pierwotny kształt (mimo przeróbek w VI wieku), to kościół Bożego Narodzenia w Betlejem.
W późniejszym okresie na kościoły adaptowano świątynie pogańskie, np. Panteon w Rzymie stał się kościołem w VII wieku.

Szczytowym osiągnięciem sztuki wczesnochrześcijańskiej są mozaiki dekorujące pierwsze kościoły. Tradycja ozdabiana wnętrza budowli mozaikami – kompozycjami z małych kolorowych kamieni lub kostek szkła, pochodzi ze starożytnej Grecji. Była niezwykle popularna w pierwszych wiekach chrześcijaństwa. Mozaikami pokrywano nieraz całe posadzki i ściany świątyń. Najczęstsze przedstawienia to wyobrażenie Chrystusa na tronie wśród Apostołów, aniołów, świętych, Chrystusa adorowanego, nadającego władzę św. Piotrowi, wieńczącego męczenników, sceny z dzieciństwa Chrystusa, w których odbierał hołdy, a także wizerunki Matki Bożej.